Eigentlich gehen die Schiffe im StarTrek-Universum - zumindest die der Föderation - schon immer am Rande eines Systems unter Warp und fliegen dann mit Impuls weiter.
Wenn man aber bedenkt, dass maximaler Impuls gerade mal ein Viertel der Lichtgeschwindigkeit beträgt und der anvisierte Planet schon mal bis zu 50 AE vom Systemrand entfernt sein kann, ist man immer noch einen guten Tag unterwegs.
Kann es daher sein, dass die Schiffe schon etwas weiter innerhalb des Systems unter Warp gehen, vielleicht knapp vor der Umlaufbahn des äußersten Planeten?
Dann ist da natürlich auch noch die Frage, wieso man innerhalb von Sternensystemen praktisch nur mit Impuls fliegen darf, könnte der Antrieb vielleicht irgendwie die Planetenbahnen beeinflussen?
Zumindest hat man hier und da auch Situationen gesehen, in denen das Schiff schon innerhalb des Systems auf Warp ging, meist um einer gerade explodierenden Supernova zu entkommen. In der TNG-Folge "Angel One" hat Picard, soweit ich mich erinnere sogar befohlen, den Orbit mit Warp 5 zu verlassen, da die Enterprise dringend anderorts gebraucht wurde.